线控制动系统关键技术解析

一：线控制动系统关键技术一制动力最优分配策略

1.1 制动力最优分配策略

制动力分配的目的是在驾驶员踩下制动踏板的瞬间，制动系统根据车辆载荷、实际路况和工况等，分别计算出四个车轮制动器制动力，以保证车辆行驶的安全性和稳定性，同时获得最短停车距离。

制动力分配策略步骤

Step1：计算整车总制动力和各车轮制动力大小

关键点1：找出制动踏板力与制动减速度之间的关系；

关键点2：找出制动力系数、地面制动力以及垂直载荷的关系

Step2：计算前后车轮的垂直载荷大小

关键点：汽车制动过程中会出现载荷转移现象，需找出载荷转移量大小；

Step3：计算前后车轮制动盘的夹紧力大小

关键点：找出汽车制动时单个车轮制动力和制动器制动力矩间的关系

Step4：基于控制算法的制动压力调节

关键点：通过合适的控制算法对制动力大小进行微调

1.2 制动力最优分配策略

由传统液压制动系统踏板位移、踏板力与制动压力之间存在的关系可以反推EMB系统踏板力与制动减速度之间的关系，建立关系曲线图。

踏板力与制动减速度之间的关系

要研究制动力分配策略，首先要识别驾驶员的制动意图，根据制动意 图才能确定驾驶员期望的制动力，这里面涉及到的变量主要有踏板力、 踏板位移以及制动减速度，而踏板力与制动减速度存在三种变化关系。

随着制动力增加，制动减速度均随之增加，不同的是（a）图呈线性增长，即踏板力与制动减速度是正比例关系；（b）图和（c）图 中制动减速度随踏板力呈非线性变化，前者增涨幅度是先慢后快；后者是先快后慢，最后趋于平稳。

通过踏板力与制动减速度之间的关系和液压制动系统踏板位移、踏板力与制动压力之间的关系分析，可以初步建立起EMB系统的踏板力与制动减速度的对应关系。

当驾驶员踩下制动踏板，制动刚开始时不产生制动压力，即一段踏板空行程和空踏板力。随着踏板空行程结束会出现一个阶跃制动压力;

1.3 制动力最优分配策略

1.4 制动力最优分配策略

二：线控制动系统关键技术—系统安全和容错技术

2.1 系统安全和容错技术

2.2 系统安全和容错技术

2.3 系统安全和容错技术

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