系统介绍随着飞马机器人在专业测绘领域持续地挖呀挖呀挖，V500立测版应运而生。V500立测版是V500智能航测系统家族中的新秀，精准聚焦传统航测的立体测图需求，是飞马首款旗帜鲜明地服务特定生产业务需求的细分产品。该系统在无人机平台上延续了V500的小体积、易安装、易操作、长续航与高可靠性，在载荷上采用一台4200万像素、35mm焦距镜头、机械式全局快门的全画幅相机，适用大范围、高精度、快速正射影像采集与立体测图。
图1 V500智能航测系统系统特点全画幅高精度相机载荷系统集成了4200万像素大传感器紧凑型全画幅相机，感光度与画质卓越；35mm焦距固定镜头设计，图像细节与高分辨率优势明显；机械式全局快门，有利于降低影像果冻效应。高度集成化系统整机采用模块化设计，集成空速计、磁力计、光学测距雷达等高品质传感器；飞控系统感知模块采用数据融合处理算法，整机核心部件均通过严苛的测试，充分保证产品安全、稳定、可靠的作业能力。简洁高效的气动及结构设计V500采用翼身融合体结构及后掠机翼折叠设计，配备高效动力系统，完美兼顾了垂起与巡航状态的飞行效率，同时顺桨设计有效减少巡航阻力，提高气动效率。机身采用折叠与快拆组合设计，选用凯夫拉+PMI复合材料，减轻结构重量的同时保证机体高强度和耐冲击特性。智能电源管理系统具备创新的电池保护方案，轻松查看电池电量和电池工作状态；具有完备的安全保护逻辑，合理、全面地保障电力供应和使用安全。
高精度测图V500立测版的高精度立体测图离不开高精度相机检校与软硬件深度耦合的技术保障。1、精密检校 飞马机器人具备室内高精度三维检校场，每个相机在出厂前均会进行精密检校。针对立体测图对镜头畸变改正的高要求，飞马机器人搭建了毫米级高精度三维室内检校场，创新提出了格网畸变模型算法，通过逐块区域的相机畸变模拟，可准确量化镜头的不规则畸变信息。
图2 三维检校场
图3 格网畸变模型示意图2、软硬件一体化V500立测版延续了飞马机器人智能航测系统的软硬件一体化优势，亚毫秒级时间同步、高精度偏心改正、高精度GNSS融合解算算法，为高精度立体测图提供了基础。飞行案例测区位于天津宝坻区，使用V500立测版完成了6平方公里范围的数据获取、处理与精度验证。测区及航线如图4所示，该测区设计GSD 5cm、设计飞行高度388m、航线重叠率80%、旁向重叠率60%、基线长度53m、预计飞行52分钟，预计获取影像931张。实际飞行47分钟，获取影像904张。
图4 测区航线
使用飞马无人机管家智理图软件进行GNSS数据解算，并使用智拼图模块进行空三处理，将空三后的结果导出，并在立体测图软件上对20个检查点均进行两个像对的精度检查，采集平面误差和两个高程误差，并计算像对之间的模型差，统计结果如下，检查点中误差均满足精度要求。
为验证数据的稳定性，以及数据处理软件的一致性，分别使用飞马无人机管家、Pix4D、PhotoScan进行免像控成图验证，测区内总计20个检查点，检查点的点位中误差如下表所示，均满足精度限差要求。
成果展示使用V500立测版还可以进行传统正射影像获取，生成快拼图、TDOM、密集匹配点云、DSM、DEM、线画图等各类应用地图。以下是案例数据的部分成果展示。
图5 密集匹配点云（局部）
图6 DSM（局部）
图7 TDOM
图8 TDOM（局部）
图9 DLG（局部）
