基于向量场的机器人集群控制基础

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 基于虚拟管道的集群控制研讨班  

北航可靠飞行控制研究组于2023年3月25日开始，举行基于虚拟管道的集群控制研讨班。基于虚拟管道（Virtual Tube）的集群控制技术是最近用于群体机器人的集群控制方法。具体地，所有机器人共享相同的预先规划好的虚拟管道，使用相同的分布式控制器进行集群协调。虚拟管道内没有障碍物，机器人只需要保证个体间以及与管道边界不发生碰撞即可。与编队控制相比，虚拟管道控制不需要机器人ID和编队，这放宽了对于相对位置准确性的需求。与规划方法相比，虚拟管道规划不同于轨迹规划，只需规划一条虚拟管道，这极大降低了计算复杂度。

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本讲摘要  

近年来，随着无人机、机器人相关技术的发展，基于向量场算法的集群分布式控制越来越受到人们的关注。为了提高集群避障、避碰的效率，北航可靠飞行控制组基于传统的人工势场法，创新性的提出了“无势正交向量场”算法，其核心思想为在不影响系统稳定性的前提下，降低排斥向量场在总向量场中的占比。本次讨论班主要对无势正交向量场算法进行介绍，同时回顾传统的人工势场法，最后展示仿真和实验结果。

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 讲座视频预览  

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 讲座时间  

2023年5月6日 20:00-21:00

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分享人简介

高岩，北航可靠飞行控制组四年级博士生，本科毕业于哈尔滨工业大学。博士期间已发表论文13篇，其中SCI一作论文4篇，机器人领域顶级会议ICRA3篇，深度参与了虚拟管道从创立到发展的全过程，主要研究方向是基于虚拟管道的集群分布式控制。

全权，北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，教授，博导（实验室主页rfly.buaa.edu.cn）。长时间从事可靠飞行控制和健康评估等方向研究。作为第一作者，完成英文著作三部，其中一本被认为是多旋翼首本入门书和空中机器人领域必读书。主持开发flyeval.com多旋翼评估和设计平台和RflySim无人机仿真平台(rflysim.com)，发表文章近100篇。

（讲座安排，点击图片可放大）

（可靠飞行控制研究组公众号）

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（研讨班2群二维码，1群已满）

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专栏征稿

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